Allegedly, the holy ark sustained itself miraculously:
"ויבואו עד גורן נכון וישלח עוזה אל ארון האלהים ויאחז בו כי שמוטו הבקר".
אמר הקב"ה ארון נושא את נושאיו עצמו לא כל שכן?!"
(ילקוט שמעוני שמואל ב, פרק ה רמז קמב)
We see that the Egyptians moved stones of 100 tons and more quite naturally. So I presume, that without the miracle if it stopped someday, the Jews would know how to carry it manually.
So did the miracle work through the ~1000 years of the Ark existence, or the miracle was limited to a specific era (in the wilderness, before the first temple, until the destruction of the first temple or when the Ark was buried)?