The concept of stealing from one's parents does exist.
We see it by Ben-Sorer, who only qualifies once he steals from his parents. (Sanhedrin Mishna 8:3 - אֵינוֹ נַעֲשֶׂה בֵן סוֹרֵר וּמוֹרֶה, עַד שֶׁיִּגְנֹב מִשֶּׁל אָבִיו)
We also have Mishnayot that discuss how to return stolen goods from one's parents after their demise. (E.g. bava Kama Mishna 7:2 - גָּנַב מִשֶּׁל אָבִיו וְטָבַח וּמָכַר וְאַחַר כָּךְ מֵת אָבִיו)
So you cannot simply go around your parents' house using their private property.
Unless, of course, they give you explicit or implicit permission to use certain items. I think that these 2 paragraphs in the Kitzur Shulchan Aruch - סימן קפב - הלכות גנבה וגזלה sum it up:
:סעיף י"ג
אָסוּר לֵהָנוֹת מִשׁוּם דָּבָר שֶׁל חֲבֵרוֹ שֶׁלֹּא מִדַּעְתּוֹ. אַף עַל פִּי שֶׁבָּרוּר לוֹ שֶׁכְּשֶיִוָּדַע לִבְעָלָיו יִשְׂמְחוּ וְיָגִילוּ מִפְנֵי אַהֲבָתָם אוֹתוֹ. מִכָּל מָקוֹם אָסוּר. לְפִיכָךְ הַנִּכְנָס לְפַרְדֵּס אוֹ לְגִנַּת חֲבֵרוֹ, אָסוּר לוֹ לִלְקֹט פֵּרוֹת שֶׁלֹּא מִדַּעַת הַבְּעָלִים. אַף עַל פִּי שֶׁבַּעַל הַפַּרְדֵּס וּבַעַל הַגִּנָּה אוֹהֲבוֹ וְרֵעוֹ אֲשֶׁר כְּנַפְשוֹ, וּבְּוַדַּאי יִשְׂמַח וְיָגִיל כְּשֶׁיִוָּדַע לוֹ שֶׁנֶּהֱנָה זֶה מִפֵּרוֹתָיו, מִכָּל מָקוֹם כֵּיוָן שֶׁעַכְשָו אֵינוֹ יוֹדֵעַ מִזֶה, הֲרֵי הוּא נֶהֱנֶה בְּאִסּוּר. וְצָרִיךְ לְהַזְהִיר לָרַבִּים, שֶׁנִּכְשָׁלִין בָּזֶה מֵחֲמַת חֶסְרוֹן יְדִיעָה.
Roughly: "One may not use other people's property without their knowledge, even if you know for a fact they will be thrilled once they find out."
So, once they know you're using their stuff, and they don't make an effort to keep it out of reach o put it in a room you're not expected to enter (e.g. their bedroom or private study) then one can use it even without explicit knowledge.
:סעיף י"ד
וּמִכָּל מָקוֹם מֻתָּר לְבֶן בֵּיתוֹ שֶׁל אָדָם לִתֵּן פְּרוּסָה לְעָנִי אוֹ לִבְנוֹ שֶׁל אוֹהֲבוֹ שֶׁל בַּעַל הַבַּיִת שֶׁלֹּא מִדַּעְתּוֹ, לְפִי שֶׁכָּךְ נָהֲגוּ בַּעֲלֵי הַבָּתִּים. וְאֵין זֶה נִקְרָא שֶׁלֹּא מִדַּעַת הַבְּעָלִים, כֵּיוָן שֶׁכָּךְ נָהֲגוּ, וְהַבְּעָלִים יוֹדְעִין מִזֶּה הַמִּנְהָג. וּמִטַּעַם זֶה, מֻתָּר לְקַבֵּל צְדָקָה מִן הַנָּשִׁים דָּבָר מֻעָט שֶׁלֹּא מִדַּעַת הַבְּעָלִים, הוֹאִיל וְדַרְכָּן בְּכָךְ, וְיוֹדְעִין הַבְּעָלִים שֶׁדַּרְכָּן בְּכָךְ. וְכֵן בְּפַרְדֵּס, אִם הוּא רָגִיל בּוֹ לֶאֱכֹל מִפֵּרוֹתָיו מִדַּעַת הַבְּעָלִים, מֻתָּר. וְכֵן כָּל כַּיוֹצֵא בָזֶה.
"Household members may away give small amounts of food, since this is accepted (and expected) behavior"
So anything that is a normal way to behave is considered not stealing. Noshing on food lying around is OK, but helping yourself to a choice piece of frozen meat to BBQ with your buddies may not be.
"Eating from your buddy's orchard with his knowledge is permitted" - as we assumed above.
To summarize: Anything that's normal (in that day & age & society) for a child to be using is not stealing - the child is allowed to use it unless explicitly told not to.
Anything the child is not expected to be touching would be stealing if they used it.