The Sefer HaYashar gives quite a descriptive account and notes that Eisav did find out quite soon after. He writes there:
ויעש אליפז כאשר ציוהו אביו, ואליפז בן שלוש עשרה שנה בעת ההיא. ויקם אליפז וילך ויקח עמו עשרה אנשים אחי אמו איתו, וירדוף אחרי יעקב. וידבק את יעקב ויארוב לו, בגבול ארץ כנען מול עיר שכם. וירא יעקב את אליפז רודף אחריו הוא ואנשיו, ויעמוד יעקב במקום אשר הלך בו לדעת מה זה כי לא ידע הדבר. וישלוף אליפז את חרבו וילך הלוך וקרב הוא ואנשיו, מול יעקב. ויאמר אליהם יעקב, מה לכם כי באתם עד הלום ומה תרדפו בחרבכם. ויקרב אליפז מול יעקב ויען ויאמר אליו כה וכה ציוה לי אבי ועתה לא אעבור על מצותו אשר צוני, וירא יעקב כי דיבר עשו חזקה אל אליפז בנו. ויגש יעקב ויתחנן לאליפז ולאנשים אשר איתו לאמור, הנה כל אשר לי ואשר נתנו לי אבי ואמי קח לך ולך מעליי ואל תמיתני והיה לך הדבר הזה איתי לצדקה. ויתן ה׳ את חן יעקב בעיני אליפז בן עשו ואנשיו, וישמעו בקול יעקב ולא המיתוהו. ויקחו אליפז ואנשיו את כל אשר ליעקב ואת הכסף ואת הזהב אשר הוציא עמו מבאר שבע, לא השאירו לו דבר. וילכו מעליו אליפז ואנשיו, וישובו בארה שבע אל עשו. ויגידו לו את כל אשר קרה להם עם יעקב, ויתנו לו את כל אשר לקחו מאת יעקב. ויקצוף עשו על אליפז בנו ועל האנשים אשר איתו, על אשר לא המיתו את יעקב. ויענו ויאמרו אל עשו כי התחנן לנו יעקב על הדבר הזה לבלתי המית אותו, ויכמרו רחמינו אליו וניקח את כל אשר לו ונבוא. ויקח עשו את כל הכסף ואת הזהב אשר לקח אליפז מיד יעקב, ויתנם בביתו.
And Eliphaz did as he was ordered by his father; and Eliphaz was only thirteen years of age at that time. And Eliphaz arose and took along with him ten of the brothers of his mother, and hurried after Jacob. And he kept close to Jacob, and he lay in wait for him at the boundary of Canaan, opposite the city of Shechem. And when Jacob saw Eliphaz and his men following him, Jacob halted in his way to ascertain what this meant, for he knew nothing about it. But Eliphaz drew his sword and advanced towards Jacob with his men. And Jacob said unto them: What is the cause of your coming hither, and for what reason do you follow me with your naked swords? And Eliphaz approached him, saying: Thus hath my father instructed me to do, and neither shall I depart from the orders which my father hath given me. And when Jacob heard that Esau had spoken unto Eliphaz to use all his force, Jacob came near unto them and entreated Eliphaz and his men, saying: Behold, here is all that I have, and which was given me by my father and mother, take all this and leave me and do not kill me, and may this deed be accounted unto thee a righteousness. And the Lord caused Jacob to find favor in the eyes of Eliphaz and his men, and they listened to the voice of Jacob, and they did not slay him. And Eliphaz and his men took away all that Jacob had, as also the silver and gold that he had brought from Beersheba; they did not leave him the least thing. And Eliphaz went away with his men, and they returned to Esau, to Beersheba, and they informed him of all that had happened unto them with Jacob, and they delivered to him all that they had taken from Jacob. And Esau was very wroth at Eliphaz, his son, and at the men that were with him, for failing to slay Jacob. And they excused themselves, saying: Because Jacob entreated us not to slay him, and our compassion was aroused in his behalf, hence we took of him all he had and brought it unto thee. And Esau took all the silver and gold which Eliphaz had taken from Jacob and stored it away in his house. (Sefaria translation)
So it is clear from the Sefer HaYashar that Esav was informed soon after Eliphaz's return and he was clearly far from happy about it!