It is clearly prohibited as states the Shulchan Aruch quoted at the end of this answer.
But we can learn for this question a couple of mishnayot (8 & 9) in the first chapter of masechet Shabbat.
Mishna 1, 8
בית שמאי אומרים אין נותנין עורות לעבדן ולא כלים לכובס עובד כוכבים אלא כדי שיעשו מבעוד יום. ובכולן בית הלל מתירין עם השמש:
According to Beth Hillel, there is no concern if the work of a non Jewish worker would be wrongly interpreted as commanded by a Jew, when they interacted before Shabbat and no sign of interaction is perceived on Shabbat.
Bartenura
כדי שיצא מפתח ביתו מבעוד יום:
It is good enough if the non Jewish worker left the Jew's home before Shabbat began.
additionally , if a NJ is soon going out from Jewish's home Shabbat with an object, it seems like he bought it from the Jewish on Shabbat.
Tosfot Yom Tov
ובאין מוכרים לנכרי וכו' פירשו דמאחר דהנכרי מחמר או עושה בשבת בידים דבר שישראל אסור מן התורה גזרו משום דמחלף בשלוחו ואע"ג דאי עביד להו הישראל לא מחייב חטאת.
The problem is when the NJ makes something which is prohibited deOrayta for a Jew.
This apply to all Tora prohibitions, even those which are not punishable by Korban Chat'at.
So, if a NJ comes in his car and delivers a hot meal in your home, it is prohibited.
See THIS link for explanation of the Mishna.
In Shulchan Aruch Orach Chayim 325, 4:
פת שאפה עכו"ם לעצמו בשבת יש אוסרים ויש מתירים ובשעת הדחק או לצורך מצוה כגון סעודת ברית מילה או לצורך ברכת המוציא יש לסמוך על המתירים:
הגה
הגה: אבל אסור ליתן לו מעות מערב שבת ושיתן לו הפת בשבת דאז אדעתא דישראל קא עביד (רבינו ירוחם חלק א') &rlm ;
Shulchan Aruch A bread which a non Jewish person made for himself on Shabbat: Some Poskim prohibit to consume it and some else permit. For a mitsva meal, as a meal of circumcision of for blessing Hamotsi it is allowed to follow the lenient opinion. Rama added: But to give him money before Shabbat to receive it on Shabbat is prohibited because in this case the bread was made for the Jew.