The Kitzur Shulchan Aruch in סימן ח - דברים האסורים משהאיר היום עד לאחר שיתפלל where he discusses issues with eating and drinking before Shacharis.
He says that when in need, like an elderly person, it's preferable to daven at home first and then eat something and then go to shul.
וְאִישׁ זָקֵן וְחָלוּשׁ שֶׁאֵינוֹ יָכוֹל לַעֲמֹד עַל נַפְשׁוֹ עַד עֵת יְצִיאַת הַצִּבּוּר מִבֵּית הַכְּנֶסֶת, בִּפְרָט בְּשַׁבָּתוֹת וְיָמִים טוֹבִים שֶׁמַּאֲרִיכִים הַרְבֵּה, יוֹתֵר טוֹב לְהַתִּיר לוֹ לְהִתְפַּלֵּל שַׁחֲרִית בְּבֵיתוֹ בְּנַחַת וִיקַדֵּשׁ וְיֹאכַל אֵיזֶה דָבָר, וְאַחַר כָּךְ יֵלֵךְ לְבֵית הַכְּנֶסֶת וִיכַוֵּן לִבּוֹ עִם הַצִבּוּר בִּתְפִלַּת שַׁחֲרִית וִיתְפַּלֵּל אַחַר כָּךְ עִמָּהֶם מוּסָף, וְלֹא שֶׁיִּשְׁתֶּה קַאפֶע עִם צוּקֶר (סֻכָּר) וְכַדּוֹמֶה בְּלֹא קַבָּלַת עֹל מַלְכוּת שָׁמַיִם תְּחִלָּה
However, regarding medical needs, he permits (even) eating before davening, and doesn't require one to daven at home first.
אַךְ לְצֹרֶךְ רְפוּאָה, מֻתָּר לֶאֱכֹל וְלִשְׁתּוֹת קֹדֶם הַתְּפִלָּה, שֶׁאֵין בָּזֶה מִשּׁוּם גֵּאוּת
Clearly taking medicine would also be allowed.
The Shulchan Aruch says the same in סימן פט - הלכות תפלה וזמנה
ג: אָסוּר לוֹ לְהִתְעַסֵק בִּצְרָכָיו אוֹ לֵילֵךְ לַדֶּרֶךְ עַד שֶׁיִּתְפַּלֵּל תְּפִלַּת (י) י''ח וְיֵשׁ מְקִלִּין לְאַחַר שֶׁאָמְרוּ מִקְצָת בְּרָכוֹת קֹדֶם שֶׁאָמְרוּ בָּרוּךְ שֶׁאָמַר, וְטוֹב לְהַחְמִיר בָּזֶה (תְּרוּמַת הַדֶּשֶׁן סי' י''ח) וְלֹא לֶאֱכֹל וְלֹא לִשְׁתּוֹת, אֲבָל מַיִם (יא) מֻתָּר לִשְׁתּוֹת קֹדֶם תְּפִלָּה, בֵּין בְּחֹל וּבֵין (יב) בְּשַׁבָּת וְיוֹם טוֹב, וְכֵן אֳכָלִין וּמַשְׁקִין לִרְפוּאָה (יג) מֻתָּר.
באר היטב (י) י''ח. ואם אין השיירא ממתנת לו מותר לילך לדרך. מ''א ע''ש ועיין ט''ז: (יא) מותר. דלא שייך בהו גאוה. ועם צוק''ר אסור. ובמקום דצריך רפואה מותר לשתות מים וצוק''ר קודם שיתפלל הרדב''ז ח''ד סי' רל''ח ולאיש זקן וחלש שאינו יכול לעמוד על נפשו עד עת יציאת הציבור מבה''כ בפרט בשבתות וי''ט שלפעמים מתעכבין עד חצות יותר טוב להתיר לו להתפלל בביתו בנחת ויקדש ויאכל מידי בצפרא ואח''כ ילך לבה''כ ויכוין לבו עם הציבור בתפלת שחרית ויתפלל אחר כך עמהם מוספין של יום ולא שישתה הקא''וי או הגיקול''טי בלא קבלת עול מלכות שמים תחלה כי ודאי ע''ז נאמר ואותי השלכת אחר גויך. לקט הקמח. וכ''כ הפר''ח דקאו''י יכול לשתות ובפרט במצרים שאין הדעת מתיישב בלא קאו''י אבל קאו''י עם צו''קר או כל מיני תרגומא כדי שלא לשתות הקאו''י אליבא ריקנא אסור ע''ש ומהרח''ו ז''ל כתב דאפילו קם בחצות הלילה אסור למיטעם מידי עד אחר התפלה כמ''ש בזוהר. ושמעתי שאחד מן הגדולים התיר שתיית הקאו''י דדוקא מידי דמרבה דם אסור. יד אהרן: (יב) בשבת. ואחר תפלת מוסף אסור כיון שהגיע זמן קידוש. רש''ל: (יג) מותר. אפילו דבר דשייך בו גאוה כיון שאינו עושה משום גאוה אלא לרפואה אע''פ שאינו חולה שרי. מ''א:
The Shulchan Aruch even includes hunger as an illness - allowing on to satiate one's hunger in order to daven properly.
ד: הַצָּמֵא וְהָרָעֵב הֲרֵי הֵם בִּכְלַל הַחוֹלִים. אִם יֵשׁ בּוֹ יְכֹלֶת לְכַוֵּן דַּעְתּוֹ, יִתְפַּלֵּל. וְאִם לָאו, אִם רָצָה, אַל יִתְפַּלֵּל עַד שֶׁיֹּאכַל (יד) וְיִשְׁתֶּה.
באר היטב (יד) וישתה. הא דאמר אם רצה משמע שאינו מחויב. הטעם משום דעכשיו בזמן הזה בלא''ה אין מכוונים כ''כ ומ''מ אם רצה לאכול ולשתות קודם כדי שיכוין מותר עמ''א:
