Based on Rambam you refer to - הלכות תשובה - פרק שני
ט: אֵין הַתְּשׁוּבָה וְלֹא יוֹם הַכִּפּוּרִים מְכַפְּרִין אֶלָּא עַל עֲבֵרוֹת שֶׁבֵּין אָדָם לַמָּקוֹם כְּגוֹן מִי שֶׁאָכַל דָּבָר אָסוּר אוֹ בָּעַל בְּעִילָה אֲסוּרָה וְכַיּוֹצֵא בָּהֶן. אֲבָל עֲבֵרוֹת שֶׁבֵּין אָדָם לַחֲבֵרוֹ כְּגוֹן הַחוֹבֵל אֶת חֲבֵרוֹ אוֹ הַמְקַלֵּל חֲבֵרוֹ אוֹ גּוֹזְלוֹ וְכַיּוֹצֵא בָּהֶן אֵינוֹ נִמְחַל לוֹ לְעוֹלָם עַד שֶׁיִּתֵּן לַחֲבֵרוֹ מַה שֶּׁהוּא חַיָּב לוֹ וִירַצֵּהוּ. אַף עַל פִּי שֶׁהֶחֱזִיר לוֹ מָמוֹן שֶׁהוּא חַיָּב לוֹ צָרִיךְ לְרַצּוֹתוֹ וְלִשְׁאל מִמֶּנּוּ שֶׁיִּמְחל לוֹ. אֲפִלּוּ לֹא הִקְנִיט אֶת חֲבֵרוֹ אֶלָּא בִּדְבָרִים צָרִיךְ לְפַיְּסוֹ וְלִפְגֹּעַ בּוֹ עַד שֶׁיִּמְחל לוֹ. לֹא רָצָה חֲבֵרוֹ לִמְחל לוֹ מֵבִיא לוֹ שׁוּרָה שֶׁל שְׁלֹשָׁה בְּנֵי אָדָם מֵרֵעָיו וּפוֹגְעִין בּוֹ וּמְבַקְּשִׁין מִמֶּנּוּ. לֹא נִתְרַצָּה לָהֶן מֵבִיא לוֹ שְׁנִיָּה וּשְׁלִישִׁית. לֹא רָצָה מְנִיחוֹ וְהוֹלֵךְ לוֹ וְזֶה שֶׁלֹּא מָחַל הוּא הַחוֹטֵא. וְאִם הָיָה רַבּוֹ הוֹלֵךְ וּבָא אֲפִלּוּ אֶלֶף פְּעָמִים עַד שֶׁיִּמְחל לוֹ
If you know that you [might have] offended a specific user-ID, then it would make sense to apologize to that user-ID.
You would also be expected to remove the offensive writing, if at all possible.
Since MiYodea doesn't have any way to directly contact a user-ID (AFAIK), then you probably should catch their attention - try @user-ID'ing him in a thread they were recently active in. (I'm sure the Mods would prefer you do this on Meta, if possible.)
Once you know they saw the apology, you can delete it, if the offensive writing has been deleted. (If you cannot remove the offensive writing, then you probably should keep the apology visible, for future reference. People may get insulted again, forgetting they forgave you previously.)
If you suspect that something you wrote offended a group of people - and you have no idea who those would be - then it's probably sufficient to apologize with a generic "I'm sorry to whomever I offended" - somewhere close to the [edited out] offense, if possible.
Even then, if you know of some specific user-IDs who were offended, you should treat them as individuals.