Ibn Ezra to 19:20 says that Hashem called him up so that the rest of Kelal Yisrael would see that he had come up to the top of the mountain, and realize how great he was:
וטעם שקראוהו השם – שיראו ישראל גודל מעלת משה, שהגיע אל ראש ההר ששם הכבוד, ודבריו ישמעו מתוך האש שיש שם.
I'm not exactly sure what this means, but RDZ Hoffman quotes Ibn Ezra quoting Rasag, that the top of the mountain was a very special spiritual place:
ודומה הדבר למשכן, אשר אמנם כל-כולו מלא כבוד ה׳ היה, אך למקום התגלות השכינה למשה ולדיבור עמו נקבע ״מעל הכפורת מבין שני הכרבים אשר על-ארון העדת״ (כה, כב) בלבד. וכן גם כאן – כל ההר כולו מקדש היה, וראשו – קדש הקדשים, מקום התגלות השכינה. ומעין זה כבר העיר ראב״ע בביאורו הקצר3: ״אומר הגאון, כי מקום הענן כמו קודש הקדשים״, כלומר ״ענן״ הוא קודש, ״עב הענן״ – קודש קדשים. משמעה של המלה ״עב״ הוא כמו משמע המלה ״ענן״, וגם בישעיה (יט, א) באה המלה ״עב״ כמקום הופעתו ית׳. בקודש יכלו להיכנס גם אחרים, וכפי שנראה להלן, אבל ב״עב הענן״ – בקודש הקדשים זה הורשה להיכנס רק משה בלבד ובכך הוא היה שונה מכל האחרים. הפרדה זו בין קודש וקודש קדשים בהר סיני באה לידי ביטוי ברור כל כך להלן (כד, א ואילך) עד שאין יכול עוד להיות בה כל ספק.