The Torah commands us regarding emotions all the time, e.g.: "Don't bear a grudge", "don't hate your fellow in your heart", "don't harbor resentment when you give [charity] to him", "because you didn't serve Hashem your Lord with happiness and a glad heart", "don't despise the Edomite, for he is your brother; don't despise the Egyptian, for you were a sojourner in his land", etc., etc., etc.
Furthermore, "ahava" clearly means love all over the place, e.g. סַמְּכוּנִי בָּאֲשִׁישׁוֹת רַפְּדוּנִי בַּתַּפּוּחִים כִּי חוֹלַת אַהֲבָה אָנִי. "...for I am lovesick." (Shir HaShirim, 2:5) Skimming through Shir HaShirim yields many more examples.
In the comments above, @Hahu Gavra cited the Rambam in Hil. Yesodei HaTorah. Here is a quote from the Rambam elsewhere (Hil. Teshuva, 10:3):
וכיצד היא האהבה הראויה הוא שיאהב את ה' אהבה גדולה יתירה עזה מאוד עד שתהא נפשו קשורה באהבת ה' ונמצא שוגה בה תמיד כאלו חולה חולי האהבה שאין דעתו פנויה מאהבת אותה אשה והוא שוגה בה תמיד בין בשבתו בין בקומו בין בשעה שהוא אוכל ושותה, יתר מזה תהיה אהבת ה' בלב אוהביו שוגים בה תמיד כמו שצונו בכל לבבך ובכל נפשך, והוא ששלמה אמר דרך משל כי חולת אהבה אני, וכל שיר השירים משל הוא לענין זה.
"The appropriate love is to love Hashem with an exceptionally great and powerful love to the extent that one's soul is bound up with the love of Hashem so that he dwells on it constantly as if he is sick with lovesickness for that woman that he constantly thinks about whether he is sitting or standing or eating or drinking. Greater than this must be the love for Hashem..."