Malbim gives the following explanation. The translation in Sefaria is way off. Here's my attempt.
וגם פעל "אהב" תקשר תמיד עם "את" ופה נקשר עם למ"ד וכן לקמן (יט, לד) "ואהבת לו כמוך". ויש הבדל בין מלת "את" שמורה על הפעול ובין שימוש הלמ"ד שמורה ההגעה אל הדבר כמו "ונתן את מלכיהם בידך" – הוא הפעולה בגוף העצם, "ונתן לו" – הוא ההגעה לידו. וכן תמיד. אמנם כבר גדר זה הלל הזקן (שבת במה שלימד להגר כל התורה כולה על רגל אחד) מה דעלך סני לחברך לא תעביד שאהבה זו הוא הפך השנאה, שיראה להגיע לחברו מה שרוצה להגיע לעצמו, הן מן התועליות, הן משמירת הנזק. שישתדל בכל אשר הוא לתועלת חברו, הן לבריאות גופו, הן להצלחת נכסיו, בכל אשר ישתדל לעצמו. וכל שכן שלא יגרום לו דבר אשר רוצה למנוע מעצמו. וזה מציין בשימוש הלמ"ד שמורה ההגעה לחברו שירצה לחברו מה שירצה לעצמו.
And also the verb אהב - to love is always tied with the the word את and here it is tied with ל and also later in 19:34 – you should love him לוֹ - like yourself.
There is a difference between the (usage of the) word את, which quantifies action of the subject, and between the use of ל which specifies (the result of placing of the) noun. For example, if Devarim 7:24 were written with additional את, as וְנָתַ֤ן אֶת־מַלְכֵיהֶם֙ בְּיָדֶ֔ךָ - “And He shall deliver את their kings into your hand…” – that would be an action by the subject (Hashem) himself (involving his wisdom, etc.), however וְנָתַ֤ן ל֖וֹ – “and he gave him” that is a description of physical placement into his hand.
That is a reference to the threshold which Hillel the elder coined in Shabbos 31a: That which is hateful to you do not do to another; (that is the entire Torah, and the rest is its interpretation), i.e. that (at the minium) love is the opposite of hate. That one seeks to provide for the friend what one desires to be provided with oneself, either with benefits or protection from harm. That one should strive in everything that is to the benefit of the friend, whether it is health of the body or success of his assets – in everything that one strives himself. And more so, do not cause him anything that one wishes to avoid himself.
And that minimal threshold is indicated in the usage of the ל which specifies everything one provides for the friend, or wishes to be provided for the friend - anything that one wishes for oneself.