Pirkei Avos Chapter 1:10--12:
א,י שמעיה ואבטליון קיבלו מהם. שמעיה אומר, אהוב את המלאכה, ושנוא את הרבנות; ואל תתוודע לרשות.&rim;
א,יא אבטליון אומר, חכמים, היזהרו בדבריכם--שמא תחובו חובת גלות, ותגלו למקום המים הרעים, וישתו התלמידים הבאים אחריכם וימותו, ונמצא שם שמיים מתחלל.
א,יב הלל ושמאי קיבלו מהם.
Shamaya and Avtalyon received [the tradition] from [their teachers] ... Hillel and Shammai received it from them.
Similarly the Rambam writes in his introduction to the Yad HaChazaka (paragraph 8):
שמעיה ואבטליון גרי הצדק ובית דינם קיבלו מיהודה ושמעון ובית דינם. והילל ושמאי ובית דינם קיבלו משמעיה ואבטליון ובית דינם.
Shamaya and Avtalyon, the righteous converts, and their court, received from Yehudah, Shimon, and their court; and Hillel, Shammai, and their court received from Shamaya, Avtalyon, and their court.
In the discussion about rebooting real ordination today, it is observed that Eliyahu the Prophet could descend from the heavens anytime and grant someone real semicha; how do we know he has it? "Because the Rambam's introduction lists him on the chain as receiving it from Achiyah HaShiloni."