Rambam in Yesodei HaTorah ch. 1 explicitly uses this as the source for the commandment to know of Hashem’s existence.
יְסוֹד הַיְסוֹדוֹת וְעַמּוּד הַחָכְמוֹת לֵידַע שֶׁיֵּשׁ שָׁם מָצוּי רִאשׁוֹן. וְהוּא מַמְצִיא כָּל נִמְצָא. וְכָל הַנִּמְצָאִים מִשָּׁמַיִם וָאָרֶץ וּמַה שֶּׁבֵּינֵיהֶם לֹא נִמְצְאוּ אֶלָּא מֵאֲמִתַּת הִמָּצְאוֹ: וְאִם יַעֲלֶה עַל הַדַּעַת שֶׁהוּא אֵינוֹ מָצוּי אֵין דָּבָר אַחֵר יָכוֹל לְהִמָּצְאוֹת: וְאִם יַעֲלֶה עַל הַדַּעַת שֶׁאֵין כָּל הַנִּמְצָאִים מִלְּבַדּוֹ מְצוּיִים הוּא לְבַדּוֹ יִהְיֶה מָצוּי. וְלֹא יִבָּטֵל הוּא לְבִטּוּלָם. שֶׁכָּל הַנִּמְצָאִים צְרִיכִין לוֹ וְהוּא בָּרוּךְ הוּא אֵינוֹ צָרִיךְ לָהֶם וְלֹא לְאֶחָד מֵהֶם. לְפִיכָךְ אֵין אֲמִתָּתוֹ כַּאֲמִתַּת אֶחָד מֵהֶם: ... הַמָּצוּי הַזֶּה הוּא אֱלֹהֵי הָעוֹלָם אֲדוֹן כָּל הָאָרֶץ. וְהוּא הַמַּנְהִיג הַגַּלְגַּל בְּכֹחַ שֶׁאֵין לוֹ קֵץ וְתַכְלִית. בְּכֹחַ שֶׁאֵין לוֹ הֶפְסֵק. שֶׁהַגַּלְגַּל סוֹבֵב תָּמִיד וְאִי אֶפְשָׁר שֶׁיִּסֹּב בְּלֹא מְסַבֵּב. וְהוּא בָּרוּךְ הוּא הַמְסַבֵּב אוֹתוֹ בְּלֹא יָד וּבְלֹא גּוּף: וִידִיעַת דָּבָר זֶה מִצְוַת עֲשֵׂה שֶׁנֶּאֱמַר (שמות כ ב) "אָנֹכִי ה' אֱלֹהֶיךָ".
The foundation of foundations and the pillar of wisdoms is to know that there is there a First Cause, Who put out all that is found. All that exists from heaven and earth, and that which is between them, only exists from the truth of the One Who put them out. If you would suppose that He doesn’t exist, nothing else could exist. But if you would suppose that anything which exists besides Him would not exist, He alone would still exist; He would not be nullified by their nullification, for anything which exists needs Him, but He, blessed is He, doesn’t need them or any one of them. Therefore, His truth is not like the truth of any one of them. ... This Existence is the G-d of the world, Master of the entire land. He leads the sphere with strength without end, with strength with no cessation, as the sphere constantly revolves, and it’s impossible that it revolve without One Who revolves it. He, blessed is He, is the One Who revolves it without a hand or body. Knowledge of this matter is a positive commandment, as it says, “I am Hashem, your G-d.”
Similarly he writes in Sefer Hamitzvos, Asei §1:
היא הצווי אשר צונו בהאמנת האלהות, והוא שנאמין שיש שם עלה וסבה הוא פועל לכל הנמצאים, והוא אמרו אנכי ה' אלהיך. ובסוף גמרא מכות (דף כ"ג:) אמרו תרי"ג מצות נאמרו למשה בסיני, מאי קראה תורה צוה לנו משה, ר"ל מנין תור"ה. והקשו על זה ואמרו תורה בגימטריא תרי"א הוי, והיה המענה אנכי ולא יהיה מפי הגבורה שמענום. הנה נתבאר לך שאנכי ה' מכלל תרי"ג מצות, והוא צווי באמונת האלהות כמו שבארנו. (בפרשת וישמע יתרו, מדע הלכות יסודי התורה פ"א):
It is the commandment which we have been commanded in believing in Hashem, which is to believe that there is there a Higher Power and Cause Who creates all existence, Who said, “I am Hashem your G-d.” At the end of Makkos they said, “613 Mitzvos were said to Moshe on Sinai. What is the passuk? ‘Torah has Moshe commanded us,’” i.e. the Gematria of Torah. They ask: Torah has a Gematria of 611! And it answers: “I am Hashem your G-d” and “There should not be” they heard from Hashem. Behold, it’s explained that “I am Hashem your G-d” is included in the 613 Mitzvos, and it is belief in Hashem, as we explained.
The Ramban on the spot, paraphrasing the BeHaG, takes issue with this Rambam:
ועם כל זה ראיתי לבעל ההלכות שלא ימנה אותה מצוה מכלל תרי"ג והתימה מהרב שמנה בדבור לא יהיה לך ד' מניעות, לא יהיה לך לא תעשה לא תשתחוה להם ולא תעבדם, אם כן יהיה מפי הגבורה חמש ומפי משה תר"ח לא מנין תור"ה. והנראה מדעתו של בעל ההלכות שאין מנין תרי"ג מצות אלא גזירותיו יתעלה שגזר עלינו לעשות או מנענו שלא נעשה, אבל האמונה במציאותו יתעלה שהודיע אותה אלינו באותות ומופתים ובגילוי השכינה לעינינו הוא העיקר והשורש שממנו נולדו המצות לא ימנה בחשבונן, והוא מאמר החכמים גזור עליהם, עשו קבלת המלכות ענין בפני עצמו והמצות הנגזרות מאתו יתעלה מענין אחר,
With all of this I have seen in the Ba’al Halachos that he doesn’t count this Mitzvah among the 613. The astonishment is at the [Rambam] who counts in the statement “there is not to you” four negative commandment: not to have other gods, not to make them, not to bow to them, and not to serve them. If so, five were heard from Hashem and 608 from Moshe, not the Gematria of Torah. What seems to the understanding of the Ba’al Halachos is that 613 Mitzvos is the count of His decrees which He decreed on us to do or removes us that we should not do. But belief in His exalted existence, that He made it known to us with signs, wonders, and the revelation of the Divine Presence to our eyes – that is the foundation and root from which the Mitzvos are born, and will not be counted in their tally. And this is the statement of the Chachamim, “Decree upon them” – accept the kingship as its own matter, and the Mitzvos which are decreed from His Exaltedness as another matter.
Based on this, the BeHaG understands that “I am Hashem your G-d” is not a commandment itself; its meaning is, “Since you accepted My kingship at leaving Mitzraim, there shouldn’t be to you other gods, etc.” To resolve the Gemara, he understands that the second statement has just two commandments: “there should not be” and “do not make” are one, and “do not bow” and “do not serve” are a second.
As for a defense for the Rambam? It’s not unusual for him to read a passuk which doesn’t sound like a commandment to be a commandment anyway. As another example, in Ishus 1:1 he learns that Kiddushin is a Mitzvah from “When a man will take a woman” (Devarim 22:13), which doesn’t sound like a commandment – a point made explicitly by the Rosh in Kesuvos 1:12.
