Ralbag in his commentary to this incident writes as follows:

התועלת הכ"ד הוא במדות והוא שראוי שנשפוט בעניני הפעולות האנושיות לפי הכונה בהם לא לפי ענינם בעצמם הלא תראה שבנות לוט מפני שהיתה כונתם טובה בזה הפעל המגונה נמצאו נעזרות בו מהשם יתעלה וזכו אל שיצאו מהן השתי אומות שמלאו הארץ בעת מתן תורה

 

The twenty-fourth lesson is in character traits. And it is that it is proper to judge human activities based on the intent rather than based on their actual essence. Do you not see that the daughters of Lot because their intent was good with this degrading act ended up being helped by God may He be exalted, and they merited that these two nations that filled the world at the time of the giving of the Torah came from them.

Ralbag in his commentary to this incident writes as follows:

התועלת הכ"ד הוא במדות והוא שראוי שנשפוט בעניני הפעולות האנושיות לפי הכונה בהם לא לפי ענינם בעצמם הלא תראה שבנות לוט מפני שהיתה כונתם טובה בזה הפעל המגונה נמצאו נעזרות בו מהשם יתעלה וזכו אל שיצאו מהן השתי אומות שמלאו הארץ בעת מתן תורה

The twenty-fourth lesson is in character traits. And it is that it is proper to judge human activities based on the intent rather than based on their actual essence. Do you not see that the daughters of Lot because their intent was good with this degrading act ended up being helped by God may He be exalted, and they merited that these two nations that filled the world at the time of the giving of the Torah came from them.